在讨论自动驾驶技术时，很多人容易产生一种误解，认为端到端是一项孤立的新技术，会完全取代BEV（鸟瞰图）或Transformer，也有小伙伴曾在后台留言询问端到端模型还会使用BEV+Transforme

谈到自动驾驶，大家的第一反应就是自动驾驶系统“能不能把车开稳”，看似非常简单的一个目标，其背后其实是对系统能否在各种现实场景下作出正确、可预期决策的一项严格要求。为了能让自动驾驶汽车做出正确、安全且符

作者 |毫末智行数据智能科学家 贺翔编辑 |祥威最近，特斯拉FSD V12的发布引发了业界对端到端自动驾驶的热议，业界纷纷猜测FSD V12的强大能力是如何训练出来的。从马斯克的测试视频可以大致归纳一