智驾无图的概念已经在自动驾驶领域流传颇深，过去几年，自动驾驶高度依赖高精地图，但现在更追求像人一样开车，也就是在不依赖预设地图的情况下，实时感知并理解周围环境。 在这个过程中，BEV、Occupanc

在人工智能与机器人领域，如何让机器像生物一样理解空间，是一个绕不开的核心命题。当人类在一个陌生的场景中，不仅可以通过双眼识别障碍物，还能在脑海中迅速勾勒出周围环境的轮廓，并精准地判断自己与障碍物的距离

在自动驾驶场景中，稀疏地图通常是由一系列关键帧和若干三维稀疏特征点构成的地图，每个特征点包含三维坐标和描述外观的描述子；而视觉SLAM是运行在车辆上的实时算法，它一边通过相机估计自身位置，一边在未知环