自动驾驶技术的演进过程，本质上是人类试图赋予机器理解物理世界几何结构能力的过程。在过去很长一段时间里，感知系统高度依赖于对特定目标的分类与识别，这种方式虽然在简单的道路环境下卓成效，但在面对复杂多变的

自动驾驶感知技术在过去几年中经历了很大的变化，从最初的二维图像检测到鸟瞰图投影，再到如今备受关注的占用网络，感知技术的提升，让自动驾驶的能力越来越强。 占用网络的核心逻辑在于将车辆周围的三维空间划分成

自动驾驶技术的演进过程，本质上是人类试图赋予机器“理解物理世界几何结构”能力的过程。在过去很长一段时间里，感知系统高度依赖于对特定目标的“分类与识别”。如果系统在训练集中见过某种车辆或行人，它就能在道