在自动驾驶感知系统的传感器中，毫米波雷达凭借其全天候探测能力、对运动目标的极高速度敏感度以及相对低廉的成本，始终占据着核心地位。 相较于激光雷达每秒产生的数百万个、能够细致描绘物体轮廓的致密点云，毫米

在自动驾驶场景中，稀疏地图通常是由一系列关键帧和若干三维稀疏特征点构成的地图，每个特征点包含三维坐标和描述外观的描述子；而视觉SLAM是运行在车辆上的实时算法，它一边通过相机估计自身位置，一边在未知环